在追溯虞国的起源之前，首先要提到一个人——仲雍。在上篇对吴国起源的追溯中提到，太伯和仲雍二人让国南奔，千里赴江南，开创江南文明之史，建立了勾吴古国。二人也分别成为了吴国的第一、第二代君主。

太伯与仲雍虽一起贯穿了这个故事的主线，但在后世的讲述中，仲雍却成了太伯的陪衬。然而，仲雍也是不应被忽视的。仲雍除了吴国第二任君主这个身份外，还扮演着西周诸侯国“虞国”先祖的角色。

吴国国君之位传至第五世时，周武王完成了灭商建周的大业，为承祀太伯和仲雍，周武王便加封了仲雍的两个曾孙周章和虞仲。将周章正式册封为吴地君主，将周章的弟弟虞仲（排行二，所以称仲）分封在虞地，建立了虞国。

虞国所在之地是上古繁盛之地，是旧时的夏都遗址，位于成周之北，因此也是姬姓部族中枢机构的北郊屏障。此等要地，自然是要分封给周人的亲近血脉。可见在西周初年，虞国的地位还是相当重要的。

然而，史书中并没有关于虞国历史的详细记述。虞国虽然存在了数百年，但在大多数时候，并没有留下姓名。最出名的事件，莫过于国灭之时的“假道伐虞”了。

前655年，虞国国君贪图晋献公的宝马美玉，借道给南下讨伐虢国的晋国军队，晋军主帅荀息率军攻灭虢国后，班师回朝途中又顺手牵羊灭掉了虞国。这就是历史典故“辅车相依，唇亡齿寒”的由来。

仲雍墓位于江苏省常熟市虞山东麓，是常熟有史可考的最古的墓葬，已有三千多年的历史。仲雍墓建有墓道、墓坊、墓周松树环抱，气势磅礴，为省级文物保护单位。